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MAVLink最新全套教程：
4.MAVLink学习之路04_MAVLink移植到STM32具体步骤 5.MAVLink学习之路05_MAVLink应用编程接口分析 ······该系列教程已经在我的个人微信公众号 「strongerHuang」 整理并分享。因在这里分享文章，还需单独整理一遍，时间有限，就不再一一重复整理出来了。
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申明：该文档由作者「strongerHuang」原创发布，仅供个人学习使用，转载请公众号联系作者授权。版权所有，禁止商用。
一、写在前面
1.MAVLink是一种非常轻量级的通信协议，在简单的8位单片机上也可以运行。
2.MAVLink的初衷主要是用于无人机上，但它的通用性和可移植性非常好，它也可以应用于其它很多场合。
3.MAVLink的设计方式值得学习通信的朋友研究一下。
因此，学习无人机开发、学习通信原理、需要实现设备间通信的朋友都值得参看本文。
二、关于MAVLink
2.1 描述
MAVLink：Micro Air Vehicle Link，即微型飞行器连接通信协议，于2009年初由Lorenz Meier首次发布。
Mavlink协议是在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议。
MAVLink是一种非常轻量级的通信协议，主要用于与无人机（以及板载无人机组件之间）进行通信。
2.2 主要特征
1.效率很高
MAVLink V1每帧最少只有8个字节的数据，包括帧头和数据包丢弃检测； MAVLink V2每帧最少只有14个字节的数据(是一个更加安全和可扩展的协议);2.非常可靠
自2009年以来，MAVLink一直被用于在各种不同且具有挑战性的通信信道上的许多不同车辆，地面站（和其他节点）之间进行通信。它提供了检测数据包丢失，损坏和数据包身份验证的方法。3.支持多种编程语言
可在多种MCU（如：STM32、Atmega、ARM7）和操作系统（如：Windows，Linux，MacOS，Android和iOS）上运行。4.支持网络上最多255个并发系统
2.3 参考网址
官网：
地面站：
维基百科：
三、MAVLink协议格式
目前MAVLink有两个版本：V1和V2版本，差异及详情请看下图：
MAVLink V2是V1的拓展版本，是一个更加安全和可扩展的协议。
由于市面上应用较广的还是V1版本，且支持的编程语言也是V1多余V2。因此，接下来（MAVLink学习之路）我都会结合MAVLink V1来讲述（学会V1，V2和容易就掌握了）。
3.1 MAVLink V1格式
MAVLink通信内容包含常见通信协议帧头、帧尾、长度、校验等。协议格式及详情见下图：
四、MAVLink使用方法和步骤
MAVLink之所以受广大无人机开发朋友的喜爱，原因就在于MAVLink移植方便、操作简单，以及它的兼容性很好（当然，这些都是它的优点，缺点肯定也是有的）。
要想使用MAVLink，一些基本的操作肯定还是得有。方便初学者对MAVLinK有进一步的认识，我先罗列主要步骤。
4.1 主要步骤
1.下载相应安装包及工具
2.环境搭建
3.通过xml配置MSG
4.移植到STM32
5.结合实例应用编程
当然，以上几点只是概要内容，详细的内容请查看该系列教程后面文章。
五、说明
1.因IAR各种IDE针对的处理器差异较大，所以关于节点选项的配置差异也较大。本文讲述关于EWSTM8的许多节点选项可能在其他IDE中没有。
2.版权所有，禁止商用。 3.该文档由作者「strongerHuang」原创发布，仅供个人学习使用，转载请公众号联系作者授权。六、最后
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